日前，国网河北省电力有限公司超高压分公司刘洪吉创新工作室内，刘洪吉正在调试预绞式地线修补机器人。 米家奇摄
“这是全国首个完全替代人工的预绞式地线修补机器人，能够研制成功，多亏了孙宁的帮助。”3月10日，国网河北省电力有限公司超高压分公司刘洪吉创新工作室内，刘洪吉指着一款机器人说，这款机器人能够实现损伤地线永久性修补，大大降低了人工作业强度。
刘洪吉是国网河北省电力有限公司超高压分公司输电运检中心带电作业班班长，孙宁是中信重工开诚智能装备有限公司机器人研发工程师。2023年，两人同时被评为河北大工匠，并在当年5月举办的河北大工匠年度人物记者见面会上相识。
作为特高压带电作业“河北第一人”，刘洪吉肩负着河北南网9000余公里超特高压输电线路的应急检修任务。其中，高压线路地线消缺是他的工作内容之一。
据介绍，当温度、湿度等出现较大落差或者外力作用下，地线上的绞丝可能会出现单丝崩断、散开的现象，不但影响电气距离，更影响地线强度，因此需要作业人员及时将这些单丝拧紧修复。
“这项工作放在地面来说非常简单，但放在数十米甚至一两百米高空，操作起来就艰难多了。”刘洪吉解释，作业人员先要爬上高塔，乘坐“地线飞车”顺着直径2厘米左右的地线滑到缺陷附近开展带电作业。
由于“地线飞车”悬在高空没有固定受力点，常常在空中来回晃悠，人坐在里面即便完成一个简单的操作都要重复很多遍。一般人别说干活，就是上“地线飞车”都害怕，熟练的检修工也要一两年才可以独立坐上去。完成一次地线消缺，常常需要六七个人一起工作三四个小时以上。
随着人工智能的发展，机器人在恶劣环境下代替人工的应用场景不断涌现。能不能研发一款机器人，让它代替传统人工从事地线消缺工作？2024年3月，一向爱钻研的刘洪吉带领团队启动了预绞式地线修补机器人的研发工作。
从整体架构到线路设计、从电器元件购置到各种程序编写、从机器人手臂的动作设计到3D打印异形零部件……经过4个月的加班加点，刘洪吉和工友们研发的机器人初步实现了各项预设功能。
然而，当他们将机器人带到作业现场试验时，棘手问题出现了——原本在地面上功能正常的机器人在高压输电线路上却屡屡“罢工”，不是电器元件被烧毁，就是不听指挥。
整整两个月，刘洪吉和工友们都在尝试用各种办法解决这个问题，几乎每天都要往返于单位和操作现场，但是每一次都无功而返。
去年10月的一天，晚上六七点钟，刘洪吉和工友们从操作现场再次失败而归。挫败感让刘洪吉无力地坐在椅子上，连晚饭都不想吃。
突然，一个名字闪过他的脑海。“孙宁是智能机器人制造行业的‘大咖’，向他寻求帮助会不会有转机？”刘洪吉很快将机器人遇到的问题一一梳理。
可真正打电话时，刘洪吉又开始犹豫了。“和孙宁只是在河北大工匠年度人物记者见面会上见过一面，人家平时工作那么忙，自己又不能给予任何报酬，人家愿不愿意帮忙？”心怀忐忑的刘洪吉试着先发了一条问候的短信。
令刘洪吉没想到的是，短信刚发出去，孙宁的电话就打过来了，问他有什么事。刘洪吉把自己遇到的困难告诉了孙宁。
“场强测了没有？”“机器人电器元件的耐受标准是多少？”“用的什么样的电源？”……一通电话下来，孙宁初步将机器人“失灵”原因确定为外部电流窜入所致，并给出了解决方向。
此后的日子里，刘洪吉和工友们顺着这个方向进行排查，最终解决了问题。
2024年11月27日，预绞式地线修补机器人在定州完成了它的首次带电修复作业，全程仅用时30分钟。
预绞式地线修补机器人“首秀”完美收官，填补了全国电力行业在利用机器人技术实现损伤地线永久性修补方面的空白。
“国内其他单位的机器人，地线修补只停留在放置卡扣、避免损害继续扩大方面，地线强度受损却无法修补。”刘洪吉说，他们研发的机器人却是永久性修补，不但将散开的绞丝复位，更在损伤处缠绕上预绞丝，修补效果满足行业规定要求。（方素菊 刘博宇）
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